计算机工程与信息技术学报

仿生机器人的感知综合视角

杨凯文

仿生机器人技术是生物学和机器人技术交叉领域研究的一部分。仿生机器人技术是指这一广泛的交叉领域，将仿生机器人技术这一术语保留给主要关注应用生物学思想解决技术问题的工作，将生物机器人建模这一术语保留给主要关注使用机器人作为建模工具的工作。在仿生机器人技术中，首要目标是技术。仿生机器人专家希望制造更好的机器人。他们从生物学中寻找灵感，因为与现代机器人相比，动物的行为在面对环境突发事件时非常灵活和坚强。希望采用动物的一些设计原则将赋予机器人类似的灵活性和稳健性。生物学灵感可以从动物的许多方面得出，包括它们的行为方式、身体的物理布局以及神经结构的运作。生物学灵感的许多层次也从系统相似性到严格模拟。需要考虑的主要问题包括实现生物概念优势所需的现实性程度，以及将偶然的生物信息与对目标项目绩效至关重要的信息区分开来。机器人专家通常会使用生物学中的想法作为新工程设计的跳板，最终会忽略生物现实性。这是因为应该考虑到，作为一项技术任务，受生物启发的机器人项目的成功不应通过其对生物数据的忠实度来判断。相反，它应该通过生物刺激机器人的性能在现有技术方法上的改进程度来判断，使用该技术所希望的任何性能指标。